Der Hauptteil des Roboters ist das Chassis eines funkgesteuerten Tanks und anderer Komponenten. Die Liste wird unten aufgeführt. Dieser Tank ist das erste Projekt des Autors auf der Plattform. Arduinound er war erfreut, dass er es benutzte. Der Autor verwendete Materialien und Bücher aus dem Internet.
Materialien und Werkzeuge:
- Fahrgestell für den Tank
- Arduino Uno
- Jumper und Steckbrett
- Integrierter Motortreiber SN754410NE
- Normales Servo
- Ultraschall-Entfernungsmesser
- 9V Batterie mit einem Stecker dafür
- Batterien vom Typ D.
- USB-Kabel für Arduino
- Basis für Chassis
- Schraubendreher
- Thermogun und Kleber dafür
- Lötkolben und Lötmittel
Erster Schritt. Das Fahrgestell des Panzers.
Der Autor nahm das Chassis aus dem alten Abrams-Panzer, der auf einem Flohmarkt gekauft wurde. Der resultierende Tank wurde zerlegt, so dass das Chassis herausgezogen werden konnte. Es ist nicht erforderlich, denselben Tank zu verwenden, der für die Funksteuerung geeignet ist. Außerdem ließ der ursprüngliche Motor zu wünschen übrig, so dass ich meinen eigenen zusammenbauen musste, seine Montage wird im nächsten Schritt sein. Nachdem der Autor das Chassis vorbereitet hatte, befestigte er die Basis mit Schmelzkleber. Es spielt keine Rolle, wo es repariert wird, aber es wurde beschlossen, in der Mitte zu bleiben.
Schritt zwei Lokführer.
Zur Steuerung des Motors wird der Treiber SN754410NE verwendet, der Autor hat ihn verwendet, da er verfügbar war, können Sie einen ähnlichen nehmen.
Der Treiber wird wie folgt mit dem Arduino verbunden:
- Alle GND-Pins sind mit den GND-Pins des Steckbretts verbunden.
- Treiberkontakte 1 und 16 bis 9 und 10 Arduino.
- Die Arduino-Pins 2 und 7 sind mit den Pins 3 und 4 des Arduino verbunden (sie sind für die Steuerung des linken Motors verantwortlich).
- Die Stifte des Treibers 10 und 15 sind mit den Stiften Arduino 5 und 6 verbunden (sie sind für die Steuerung des richtigen Motors verantwortlich).
- Die Kontakte 3 und 6 sind mit dem linken Motor und 14 und 11 mit dem rechten Motor verbunden.
- Die Kontakte 8 und 16 müssen an das Bredboard angeschlossen sein, die 9-V-Batterie ist die Stromquelle.
Schritt drei Installation eines Entfernungsmessers.
Der Ultraschallsensor ermöglicht der Roboter Vermeiden Sie Hindernisse auf dem Weg während der Fahrt. Der Sensor befindet sich auf einem Standard-Servoantrieb und wird an der Vorderseite des Roboters montiert. In diesem Moment, wenn der Roboter innerhalb von 10 cm ein Hindernis bemerkt, beginnt sich das Servo in beide Richtungen zu drehen und sucht nach einem Durchgang.Arduino liest Informationen vom Sensor und entscheidet, welche Seite für die weitere Bewegung günstiger ist.
Zunächst wird ein Servoantrieb am Sensor angebracht. Der Autor repariert das Servo so, dass er sich nur um 90 Grad in jede Richtung drehen kann, mit anderen Worten, die volle Drehung des Servos beträgt 180 Grad.
Der Sensor hat drei GND-Pins, ein Signal und 5V. Die 5-V-Stromversorgung wird an die Arduino 5-V-Stromversorgung, GND an GND und das Signal an den Arduino 7-Pin angeschlossen.
Der vierte Schritt. Essen.
Arduino wird über eine 9-V-Batterie mit Strom versorgt und an den entsprechenden Anschluss angeschlossen. Die Motoren verwenden vier D-Batterien, die im Batteriehalter eingebaut sind. Um die Motoren mit Strom zu versorgen, werden die Drähte des Halters an die Platine angeschlossen, auf der der Motortreiber SN754410NE bereits installiert ist.
Schritt fünf Montage des Roboters.
Nachdem Sie alle vorherigen Schritte ausgeführt haben, ist es Zeit, alle Teile zusammenzusetzen. Zunächst wird Arduino am Boden des Panzers montiert. Danach wird ein Ultraschall-Entfernungsmesser mit Heißschmelzkleber an der Vorderseite des Roboters angebracht. Dann befestigt der Autor die Batterien neben dem Arduino. Batterien können an jedem Teil des Tanks installiert werden. Nach der Installation aller Komponenten wurden alle Drähte angehoben und die Platine mit Strom versorgt, um sicherzustellen, dass die Baugruppe korrekt war.
Schritt sechs Programmcode.
Nachdem die Montage des Tanks abgeschlossen ist, ist es Zeit, ein Programm dafür zu schreiben. Das Programm sollte dem Roboter anzeigen, wann er sich bewegen und wann er die Bewegung unterbrechen muss, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden. Beim Schreiben von Code vom Autor hausgemacht Es gab viele erfolglose Versuche, aber nachdem er ein paar schlaflose Nächte verbracht hatte, beendete er die Arbeit am Code. Wenn ein Objekt in einem Radius von 10 cm erkannt wird, stoppt der Roboter und beginnt mit einem Ultraschallsensor, den Bereich auf beiden Seiten abzutasten. Nachdem Sie beide Seiten vor sich gescannt haben, ermittelt das Programm, welche Seite für weitere Bewegungen sicher ist, und der Roboter setzt seinen Weg in diese Richtung fort. Wenn das Programm feststellt, dass sich der Roboter in einer Sackgasse befindet, dreht sich der Tank um 180 Grad und setzt seine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung fort.
Das Programm zur Verwendung kann unten heruntergeladen werden.