Der Autor davon hausgemacht hat schon einmal versucht, einen autonomen Roboter zu bauen, der Hindernissen ausweicht, und jetzt beschlossen, eine verbesserte Version davon einzureichen. Der Autor beschloss, den Roboter Bob zu nennen. In der vorherigen Version des Roboters gab es eine Reihe von Mängeln und Mängeln. In diesem Modell verbessert:
- Stromversorgungssystem
- Zusätzliche Sensoren installiert
- Bessere Verbindungen
- Schnellere Steuerung installiert
Bob verwendet eine 9,6-V-Batterie und einen Spannungsregler, um sie mit Strom zu versorgen. Der Entwickler des Roboters fügte einen weiteren GP2D12-IR-Sensor hinzu und verbesserte die Befestigung aller anderen. Ein Ultraschall-Entfernungsmesser wurde auf einem Servoantrieb platziert, um ein verbessertes Scannen im Gelände zu ermöglichen. Der Mikrocontroller ATmega168 wurde installiert Arduino. Der Autor liebt Projekte mit Mikrocontrollern, insbesondere um einen Roboter darauf zu entwerfen, und betrachtet dies als die beste Möglichkeit, ihre Fähigkeiten zu demonstrieren.
Material:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 Stck
- Servo treibt kontinuierliche Rotation Parallax 2 Stck
- Kabelbinder
- Drähte unterschiedlicher Länge
- Batterieanschluss
- 3-poliges Kabel für Sensor
- Steckbrett
- Ultraschall-Entfernungsmesser
- Infrarotsensoren GP2D12 3 Stck
- 9,6 V Nickel-Cadmium-Batterie
- Schaltspannungsregler 5V, 1A
- Chassis (der Autor verwendet das BOE-Bot Kit). Sie können Kunststoff oder Plexiglas für das Chassis verwenden, vielleicht sogar ein Stück Holz mit der richtigen Form.
- Piezo-Summer (um den Beginn der Arbeit anzuzeigen)
- LED 1 Stck
- Widerstand für 200 Ohm LED
Erster Schritt. IR-Sensoren installieren.
Der Sensor an der Halterung hat mehrere Löcher, die mit den Löchern im Gehäuse übereinstimmen. Der Autor befestigt sie mit zwei Schrauben und Muttern.
Schritt zwei Entfernungsmesser mit Servo.
Das Servo im Roboter dient als Panoramablick auf den Ultraschallsensor, erfasst also einen großen Bereich vor sich und misst den Abstand in verschiedenen Winkeln. Bestehende Schrauben waren für den gewünschten Zweck nicht geeignet, geeignet wurden nur in Fachgeschäften verkauft. Es wurde beschlossen, eine Montagehalterung herzustellen mit seinen eigenen Händenund kein zusätzliches Geld ausgeben. Ein Plexiglasständer wurde hergestellt, um den Entfernungsmesser zu installieren.Der Autor schnitt zwei organische Glasstücke aus, die etwas größer als der Entfernungsmesser waren, bohrte Löcher und klebte diese Teile rechtwinklig. Außerdem bohrten sie ein Loch, das etwas größer war als die Schraube des Servomotors, und befestigten mit seiner Hilfe den Servomotor.
Servo Hinweis:
Der Futaba S3003 muss nicht gekauft werden. Ein Servoantrieb, der sich um 180 Grad drehen lässt, ist geeignet. Bei der Suche nach einem Servo ließ sich der Schöpfer von Bob nur von diesem Parameter leiten und fand das billigste Servo, das die Aufgabe erfüllen konnte. In diesem Fall müssen Sie den Wert des SHIP im Programm für ein anderes Laufwerk konfigurieren.
Schritt drei Arduino Installation.
Um die Leistung zu verbessern, verwendete der Entwickler von Bob ATmega168, obwohl es mit einer niedrigen Frequenz arbeitet, seine Aufgaben viel schneller erledigt und die festgelegten Anforderungen erfüllt.
Im Internet wurde ein Prototyp-Board für die Installation des Arduino gefunden, das das Board mit dem Arduino verbindet. Durch das Verbinden begann der Autor, Drähte anzuschließen:
- Pin (ADC) 0: Linke GP2D12
- Pin (ADC) 1: Zentraler GP2D12
- Pin (ADC) 2: Rechter GP2D12
- Pin 5: Entfernungsmesser-Servo
- Pin 6: Linker Servo
- Pin 7: Ultraschall-Entfernungsmesser
- Pin 9: Rechter Servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Das Projekt verwendet keine zusätzlichen Kondensatoren, die ausreichend in den 5-V-Stabilisator integriert sind. Ein 220 Ohm Widerstand wird zwischen der LED und VCC verwendet.
Der vierte Schritt. Programmcode.
Angesichts der vorherigen Fehler bei der ersten Erstellung des Roboters wurden Änderungen vorgenommen, sodass das Verständnis des Codes nicht schwierig ist. Außerdem werden überschüssige Teile, die nicht verwendet werden, aus dem Code herausgeschnitten. Ein Teil des für den Entfernungsmesser verantwortlichen Codes stammt von der Arduino-Website. Der Code kann unter dem Artikel heruntergeladen werden.
Schritt fünf Fazit
In Zukunft wird der Autor mit Bob experimentieren und ihn verbessern, indem er neue Sensoren wie einen Licht- und Tonsensor mit einem Fotowiderstand hinzufügt der Roboter in der Lage, Menschen zu erkennen. Der Raum für die Modernisierung ist groß, nur Fantasie ist erforderlich.
Im Moment kann Bob das Hindernis nur umgehen. IR-Sensoren erkennen Objekte auf dem Weg, und der Ultraschall-Entfernungsmesser deckt die toten Winkel von IR-Sensoren ab. Der Entfernungsmesser dient auch dazu, den Weg zu finden, wenn Hindernisse erkannt werden. Wenn der Akku vollständig aufgeladen ist, kann Bob etwa 1 Stunde und 20 Minuten fahren. Der Autor denkt auch darüber nach, wie man das Aussehen von Bob verbessern kann.
Bobs Demonstration: