Ein Autor beschloss, seinen ersten Roboter namens Z-RoboDog zu teilen. Die Besonderheit des Roboters ist, dass er wie ein Hund aussieht und sich ähnlich verhält. Er kann vorwärts gehen und bleibt stehen, wenn ein Hindernis vor ihm auftaucht. Zuallererst der Roboter wurde mit der Erwartung der Rentabilität durchgeführt, dh ein Minimum an Materialien und Mitteln wurde ausgegeben. Lassen Sie uns genauer betrachten, wie mit seinen eigenen Händen Sie können einen solchen Roboter erstellen.
Materialien und Werkzeuge für die Herstellung des Roboters:
- 1 Arduino Mega oder Uno (Mega wird in dieser Version verwendet);
- Plexiglasstücke (Körper und Beine werden daraus hergestellt);
- ein Servoantrieb (der Autor verwendete TowerPro SG90, es werden nur 8 Teile benötigt);
- 1 Ultraschall-Entfernungsmesser Typ HC-SR04;
- Batterietyp 18560, 3,7 V (der Autor verwendete TrustFire 2400 mAh 2 Stück);
- Halter für Batterien der Probe 18560 (der Autor hat die Verpackung überarbeitet);
- ein Gestell für die Leiterplatte 25 mm (4 Stück);
- Steckbrettelement;
- Überbrückungsdrähte;
- 18 Schrauben DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 Muttern DIN 934 M2;
- Bohrer oder Schraubendreher.
Montageprozess des Roboters:
Erster Schritt. Herstellung des Roboterkörpers
Für die Herstellung des Roboterkörpers benötigen Sie ein transparentes Plexiglas mit einer Dicke von 1,5 mm. Die Rohlinge wurden gemäß der vom Autor entwickelten Zeichnung, die dem Artikel beigefügt ist, lasergeschnitten.
Ferner sind die Körperelemente zusammengeklebt, was eine ziemlich solide Struktur für einen solchen Roboter liefert. Beim Verkleben des Gehäuses ist es sehr wichtig, dass die Löcher im Boden ausgerichtet sind. Die Seitenwände müssen so befestigt werden, dass die Löcher für die austretenden Drähte so weit wie möglich zur Rückwand reichen. Für die Ausgabe von USB-Kabeln ist ein breites Loch auf der Rückseite erforderlich. Dies muss bei der Montage berücksichtigt werden.
Schritt zwei Servos befestigen
Bohren Sie zur Montage der Servos Löcher mit einem Durchmesser von 2 mm. Motoren werden mit Schrauben und Muttern montiert. Die Wellen der Frontmotoren sollten so positioniert sein, dass sie näher an der Vorderwand liegen. Nun, die Wellen der hinteren Motoren sollten näher an der Rückwand sein.
Schritt drei Roboterpfoten zusammenbauen
Die Pfoten müssen in der Mitte markiert sein und Servos durch eine Wippe ersetzen. Bohren Sie Löcher mit einem Durchmesser von 1,5 mm. Schaukelstühle müssen so befestigt werden, dass sich die Schraubkappen an der Seite des Sitzes befinden.
Die Löcher für die Montage der Servos sollten einen Durchmesser von 2 mm haben. Sie sollten so befestigt werden, dass ihre Schäfte näher an der schmalen Kante der Pfote liegen.
Um zu verhindern, dass die Pfoten beim Gehen mit dem Roboter verrutschen, muss Kaugummi darauf geklebt werden.Es ist jedoch besser, die Vorderseite der Pfoten nicht zu berühren, da der Roboter in diesem Fall anfangen kann, sich an der Straße festzuhalten und zu stolpern. Für diese Zwecke können Sie klebrige Teppichstücke aus dem Auto verwenden.
Schritt vier Rangmeter einstellen
Bohren Sie zur Montage eines Ultraschall-Rangmessers Löcher mit einem Durchmesser von 2 mm. Bei der Installation eines Rangmessers sollten die Beine nach oben gedreht werden.
Gleichzeitig können Sie den Batteriehalter installieren. In dem Fall sollte es in der Mitte sein. Schließen Sie als nächstes die Arduino-Karte an und alles ist damit verbunden elektronisch Komponenten. Als Leistungsteiler wird ein Teil des Steckbretts verwendet.
Schritt fünf Roboter einrichten und starten
In diesem Stadium müssen Sie die Schritte des Roboters kalibrieren, dafür sind Pfoten installiert. Das größte Problem hierbei sind die Schaukelstühle, die nur in bestimmten Positionen an den Wellen befestigt sind. Servoantriebe können sich auch in Betriebsgraden unterscheiden. Es sollte versucht werden, die Pfoten wie auf dem Foto gezeigt einzustellen. Optisch sollten sich die Pfoten in den gleichen Positionen befinden.
Pfoten können auch im Hauptgestell eingestellt werden. Als nächstes müssen Sie daran denken, die Wippen an die Wellen der Servos zu schrauben.
Schritt sechs Der Software-Teil des Roboters
Der Code ist sehr einfach mit detaillierten Kommentaren geschrieben. Für jedes Servo werden Variablen verwendet, alle Bewegungen befinden sich im Array. So ist beispielsweise s1 der erste Servoantrieb, s2 der zweite Motor und so weiter. Um das Verständnis des Codes zu erleichtern, wurde eine Schaltung angeschlossen.
Die Zahlen auf dem Diagramm geben die Pfoten an. Darüber hinaus ist jede Pfote dem Motor zugeordnet, der sie bewegt. Die Plus- und Minuszeichen geben die Richtung an, in die sich die Pfote bewegt. Als Anfangswinkel wurden Gestellwinkel (s1, s2, s3 usw.) verwendet. Wenn es beispielsweise eine Aufgabe gibt, das zweite Bein zu verlängern, müssen Sie den Winkel der Servos s3 und s4 ändern. Dies wird im Array als {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8} wiedergegeben.
Das ist alles, nach der Installation der Firmware ist der Roboter zum Testen bereit. Wie viele andere kann es weiterentwickelt und seine Fähigkeiten erweitert werden. Selbst bei einem solchen klassischen Design verhält sich der Roboter jedoch sehr interessant.