Guten Tag, wir machen weiterhin Roboter und Spielzeug. Heute ist der nächste Schritt die Modifikation meines Panzermodells. Lesbare Fertigungsanweisungen hier
Das Wesentliche der Änderung besteht darin, die Art des Managements zu ändern. Dieses Mal verwenden wir zur Steuerung einen Laserpointer. Genauer gesagt fährt der Panzer hinter dem Laserpunkt. Der Tank bestimmt die Position des Punktes durch Fotowiderstände. Die Liste der erforderlichen Daten ähnelt der obigen Liste hausgemachtaber nicht ganz:
- Tamiya 70168 Doppelgang
- Tamiya 70100 Satz Rollen und Schienen
- Tamiya 70157
- Sperrholz 10 mm (ein kleines Stück)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotowiderstände 5506 4 Stk.
- USB-UART für Arduino-Firmware
- Rechteckige rote und grüne LEDs
- Weiße LEDs 5 mm 2St.
- Widerstände 3x 150 Ohm
- Li-Ionen 18650 Batterien
- Dupont Dad-Mom-Steckverbinder
- Drähte in verschiedenen Farben
- löten
- Kolophonium
- Lötkolben
- Schrauben 3x40, 3x20, Muttern und Unterlegscheiben für sie
- 2x10 Holzschrauben
- Holzbohrer 3 mm und 6 mm
- Elektrische Laubsäge
- Acrylfarbe
Schritt 1 Herstellung von Tankteilen.
Detailliert Tankherstellungsprozess in hausgemacht beschrieben.
Wiederholen macht keinen Sinn. Daher ist der erste und zweite Schritt des oben genannten hausgemachten abgeschlossen.
Schritt 2 Installation von Fotowiderständen.
Wir benötigen die gängigsten Fotowiderstände, die im Radiogeschäft leicht zu kaufen sind:
Als nächstes müssen Sie vor der Installation der Spuren Stellen für die Fotowiderstände vorbereiten und dort einfügen. Wir haben also vier Fotowiderstände, zwei vorne und zwei hinten. Sie befinden sich alle im unteren Teil des Gehäuses in den Ecken. Ziehen Sie 5 mm von jeder Seite zurück und bohren Sie zwei Löcher für die Beine des Fotowiderstands. Der Abstand zwischen den Löchern beträgt 4 mm. Sie können den Bohrer mit dem kleinsten Durchmesser verwenden oder das Furnier einfach mit einer Ahle durchstechen. Setzen Sie anschließend die Fotowiderstände ein. Beginnen wir mit der Front:
Nachdem Sie die Fotowiderstände in das Sperrholz eingeführt haben, löten Sie die Drähte an die Kontakte und den Dupont-Anschluss der Mutter. Wir isolieren den Ort des Lötens. Sie können Isolierband verwenden oder, wie ich, den Draht dicker isolieren.
Und hinten machen wir auch:
Unten sieht es so aus:
Wir bauen den Fall weiter gemäß den Anweisungen zusammen, deren Link oben angegeben ist.
Um die Empfindlichkeit der Fotowiderstände gegenüber dem Laserpunkt zu erhöhen und unnötige Interferenzen zu vermeiden, müssen sie mit einer roten Markierung oder Farbe gestrichen werden. Hauptsache, Licht dringt durch die Beschichtung. Übermalen Sie sie nicht vollständig.
Auf diese Weise erhöhen wir die Empfindlichkeit der Sensoren gegenüber dem roten Punkt des Lasers.
Schritt 3 Elektriker.
Im vierten Schritt wird in den Anweisungen zur Herstellung des Tanks detailliert beschrieben, was und wie angeschlossen werden soll. Wir machen alles danach, mit Ausnahme der Verbindung des Bluetooth-Moduls. Wir brauchen ihn nicht. Wir verbinden einen der Kontakte der Fotowiderstände mit GND. Die zweite ist nach dem Schema mit Arduino verbunden:
Vorne rechts auf A0 (Pin14)
Vorne links nach A1 (Pin15)
Hinten links zu A2 (Pin16)
Hinten rechts auf A3 (Pin17)
Als Steuerungswerkzeug verwenden wir den üblichen chinesischen Laserpointer mit einem roten Strahl:
Schritt 4 Skizze bearbeiten.
Um die Skizze zu bearbeiten und auszufüllen, müssen Sie die Arduino IDE herunterladen. Wir gehen zum Beamten Projektstandort und laden Sie die neueste Version herunter.
Es werden keine zusätzlichen Bibliotheken benötigt.
Fotowiderstände sind weit entfernt vom genauesten Messgerät. Seine Eigenschaften hängen in der Praxis von einer Vielzahl von Faktoren ab. Für einen ordnungsgemäßen Betrieb ist es daher erforderlich, jeden Fotowiderstand einzustellen. Wir korrigieren die Messwerte, indem wir die Skizze mit der Arduino IDE und dem Port-Monitor bearbeiten. Öffnen Sie die Skizze:
Beginnen wir mit den vorderen Fotowiderständen. Kommentieren Sie ganz unten die drei Zeilen für die vorderen Sensoren aus:
//Serial.print(senLF); // Kommentar zum Einstellen der vorderen Fotowiderstände entfernen
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Außerdem müssen Sie eine Pause hinzufügen, um Zeit zum Anzeigen zu haben. Kommentieren Sie daher auch diese Zeile aus:
// delay (500);
Füllen Sie die Skizze. Wir stellen den Tank auf den Tisch. Wenn der Raum mit einem normalen Kronleuchter beleuchtet wird, sollte die Tischlampe nicht eingeschaltet werden. Öffnen Sie den Arduino IDE-Portmonitor. Bei normaler Beleuchtung sollten die Messwerte größer als 500 sein und gleichzeitig für beide Sensoren ungefähr gleich sein. Versuchen wir, den Laserpointer vor die Nase des Tanks zu bewegen. Indikationen sollten variieren. Je näher der Punkt ist, desto kleiner sollten die Zahlen sein. Sie sollten im Bereich von 80 (in maximaler Nähe des Punktes) bis 500 (in einem Abstand von ca. 2-3 cm) liegen.
Verwenden Sie zum Anpassen die Variablen in der Skizze:
int corLF = 0; // Korrekturvariablen vorne links
int corRF = 30; // Vorne rechtsKorrekturvariablen können entweder positiv (zum Sensor hinzugefügt) oder negativ (von den Messwerten abgezogen) sein. Wenn Sie diese Variablen ändern, füllen Sie die Skizze erneut aus und stellen Sie sicher, dass die Indikatoren in den von uns benötigten Bereichen liegen.
Machen Sie jetzt dasselbe mit den hinteren Fotowiderständen. Kommentieren Sie dazu die Zeilen für die Frontsensoren aus und kommentieren Sie die folgenden Zeilen aus:
//Serial.print(senLB); // Kommentar zum Einstellen der hinteren Fotowiderstände
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Eine Pause sollte nicht kommentiert werden. Wir führen die gleichen Messungen nur jetzt mit Fotowiderständen auf der Rückseite durch. Und schreiben Sie die Korrekturvariablen:
int corLB = 0; // Hinten links
int corRB = 35; // Hinten rechtsUm klar zu machen, wie alles funktioniert. Der linke vordere Sensor steuert die Bewegung der rechten Spur nach vorne und der rechte vordere Sensor steuert die linke Spur nach vorne und so weiter. Die Sensorwerte werden gemäß den folgenden Formeln angepasst:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // vorne links
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Vorne rechts
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Hinten links
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Hinten rechtsWobei senLF, senRF, senLB, sen RB - korrigierte Messwerte
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - „saubere“ Sensorwerte
colLF, colRF, corLB, corRB - Korrekturvariablen.
Und dann werden die Messwerte in die Rotationsgeschwindigkeit der gegenüberliegenden Spur übersetzt:
walRF = map (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = map (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = map (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = map (senRB, 80, 500, 100, 255);Wenn Sie die Messwerte in keiner Weise korrigieren können, ändern Sie die maximalen und minimalen Messwerte, bei denen sich die Spuren zu bewegen beginnen. Dies sind die Zahlen 80 und 500 in den oben angegebenen Umrechnungszeilen.
Nachdem Sie alle Vorgänge abgeschlossen haben, kommentieren Sie alle diese Zeilen aus und füllen Sie die Skizze aus. Jetzt fährt der Panzer hinter dem roten Punkt des Laserpointers.
