Grüße an alle Leser. Heute werde ich Anweisungen zum Aufrüsten oder „Aufrüsten“ eines zuvor hergestellten Quadrapod-Modells (vierbeiniger Walker-Roboter) geben. Ein wenig darüber, warum dieses „Upgrade“ benötigt wird. In der vorherigen Version war der Controller ESP8266-12F und seine Ausgänge reichten kaum für 8 Servos. Ich wollte etwas hinzufügen, aber es gab keine freien Schlussfolgerungen. Davon abgesehen mag ich es nicht (ich denke unangenehm), einen Roboter zu steuern oder Modell per Touch-Telefon. Es besteht kein Gefühl, eine Steuertaste zu drücken. Und der dritte Grund, das ESP, das auf dem Vierfachen stand, brannte GPIO10 aus (möglicherweise aufgrund der Tatsache, dass dieser Pin für die Kommunikation mit dem Speicher verwendet wird), und ohne einen einzigen Servoantrieb geht die Motorfähigkeit verloren. Die Essenz des „Upgrades“ besteht also darin, die Steuerplatine durch zu ersetzen Arduino Pro Mini. Die Verwaltung erfolgt über den Bluetooth-Kanal.
Video:
Es ist notwendig:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth-Modul HC-05 oder ähnlich.
- Alter Laptop-Akku (optional, wenn ein Li-Ion 18650 vorhanden ist)
- Servo SG-90 8 Stk.
- Knopf mit Fixierung
- Verbindungsdrähte
- Dupont 2,54 mm 1x4 und 1x2
- 6 mm Ladebuchse
- USB-TTL
- Schrauben 3x12
- 3 mm Gewindebohrer
- Kunststoffscheiben 4mm und 6mm
- 3mm Muttern
- Bohrer für Metall 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lutscher 3 Stk
- bohren
- Werkzeugsatz
- Schreibwarenmesser
Schritt 1 Den Fall machen.
Wenn Sie dieses Quad bereits hergestellt haben, müssen Sie es vollständig zerlegen. Alle Drähte vom ESP müssen gelötet werden.
In meinem vorherigen Artikel über diesen Quadropod habe ich den Prozess der Herstellung und Montage des Gehäuses ausführlich beschrieben. Es macht keinen Sinn, ihn zu wiederholen. Wir nehmen das Archiv mit Details, Anweisungen und Fotos aus Schritt 1 des nächsten Artikel.
Wir drucken die Details, malen, wenn Sie wollen, aber stellen nicht alles zusammen.
Schritt 2 Verbessere deine Beine.
Das Vorgängermodell hatte große Spielräume an der Verbindungsstelle beweglicher Teile. Dies stellte sich aufgrund kleiner Ungenauigkeiten bei der Berechnung von Teilen sowie kleiner Verschiebungen beim Drucken dieser Teile heraus. Infolgedessen baumelten die Beine des Roboters ziemlich stark, und beim Gehen schien es, als ob etwas ein paar Tonnen und kein kleines Quad trug. Chupa Chups helfen uns bei der Lösung dieses Problems! Oder besser gesagt die Röhren von ihm. Chupa-Chups sollten in einer Standardgröße gekauft werden, dh klein:
Zunächst müssen Sie im Chupa-Chups-Rohr den Faden abschneiden. Bremen 3mm Gewindebohrer:
Und schneiden Sie den Faden. Es ist bequemer, dies zu tun, bis Chupa Chups gegessen wird. Es ist praktisch, den Lutscher selbst festzuhalten, während Sie das Rohr vom anderen Ende einfädeln.Beim Schneiden sollten Sie sich nicht viel Mühe geben, da Kunststoffrohre leicht verdreht werden können. Deshalb verhalten wir uns so: Wir schrauben einen 3-4-mm-Gewindebohrer auf einen Millimeter, drehen ihn dann, reinigen den Gewindebohrer, schrauben ihn erneut um 6-7 und so weiter. Nachdem wir den Faden um ca. 10 mm geschnitten haben, halten wir an und nehmen die Quadrupod-Details. An den Stellen, an denen die Teile verbunden sind, werden die äußeren Löcher der Teile (die roten Teile meiner Beine), in die die Schrauben zuvor eingeschraubt wurden, mit einem 3-mm-Bohrer gebohrt. Dies ist notwendig, damit die Schrauben frei verlaufen, aber nicht heraushängen. Die Löcher in den Gelenken auf meinem Foto sind die blauen Teile der Beine. Wir bohren einen 4-mm-Bohrer. In diese Löcher werden Buchsen aus den Chupa Chups-Rohren eingesetzt. Wir führen ein Rohr mit Gewinde in das vorbereitete Loch ein und schneiden die Hülse der Länge ab, die wir benötigen:
Ich habe sie in gelb, aber Sie können weiß haben, der Unterschied ist nicht was, sie sind immer noch nicht sichtbar:
Schneiden Sie den Faden im restlichen Rohr erneut bis zu einer Tiefe von ca. 10 mm ab. Dann machen wir das mit allen inneren Löchern an den Beinen, es gibt 3 an einem Bein, es werden nur 12 Buchsen benötigt:
Während der Montage werden 3x12 Schrauben in diese Buchsen eingeschraubt.
Am Ende der Beine lohnt es sich, Silikon, Möbelfutter zu kleben:
Schritt 3 Vorbereiten der Batterien.
Die Batterien, die bei mir standen, haben funktioniert. Wenn Ihre Batterien intakt sind, können Sie diesen Schritt überspringen.
Ich wollte wirklich nicht auf die Lieferung von Li-ion 18650 warten. Und so werden wir den anderen Weg gehen. Ich hatte einen alten Li-Ionen-Akku von einem Laptop herumliegen. Ich denke, viele Meister finden das in Behältern. In ihnen befinden sich alle gleichen Elemente des 18650. Und selbst wenn sie für den Laptop nicht ausreichen würden, würde dies für ein so kleines Spielzeug ausreichen. Wir zerlegen den Laptop-Akku und sehen die 18650-Elemente zusammengelötet und die Steuerplatine:
Entfernt zuerst die Platine, damit sie nicht stört:
Mit der Zange teilen wir die Batterie in parallel gelötete Paare:
Genau das werden wir in den Koffer legen.
Schritt 4 Modernisierung des Gehäuses.
Es gab auch Unannehmlichkeiten mit dem Fall. Das letzte Mal habe ich das Kabel mit dem Stecker aufgeladen, um die Batterien aufzuladen. Dies ist nicht sehr praktisch, der Draht hing die ganze Zeit und klammerte sich an alles in einer Reihe. Deshalb machen wir einen Steckplatz für eine normale Ladebuchse:
Auf der anderen Seite des Gehäuses machen wir einen Schlitz für den Netzschalter. Es gibt viele Tasten, lassen Sie sich also von dem leiten, was Sie haben. Hauptsache, die Taste muss in ihrer Position fixiert sein:
Wir verwenden die Steckdose zum Laden von 6 mm. Es passt hier perfekt. Wir legen die Batterien ein, setzen die Steckdose ein. Löten Sie das Plus von den Batterien an den zentralen Stift der Steckdose und verdrahten Sie einfach ein weiteres Kabel abzüglich des Lots an den externen Kontakt der Steckdose. Legen Sie wie beim Pluszeichen auch das Minuskabel an:
Wir installieren den Button an einem dafür vorbereiteten Ort:
Löten Sie den Knopf in die Lücke des positiven Drahtes, den wir hochgezogen haben:
Wir schließen das Gehäuse von oben mit einem Deckel und entfernen zwei Drähte nach oben:
Schritt 5 Aktualisieren Sie die Steuerelektrik.
Wir wechseln die Steuerplatine zum Arduino Pro Mini. Wir brauchen eine Version mit Atmega 328 und 5 Volt. Ich werde einen kleinen Rat geben. Arduino ist besser zu flashen, bevor Sie auf dem Quad installieren. Damit es beim Einschalten keine zufälligen Aktionen der Servos gibt. Die Karte muss die Steckverbinder lösen - die Pins nur an der Seite der Klemmen TX, RX, VCC, GND. Wir werden die Drähte von den Servos ohne Stecker direkt mit der Platine verbinden, dh löten. Wir kleben die Platine auf ein doppelseitiges Klebeband in der Nähe der Ladebuchse und beginnen zu löten. Die Servos sind entsprechend dem Uhrzeiger nummeriert, zuerst der Antrieb am Gehäuse, dann der Antrieb zum Anheben dieses Beins, dann der Antrieb am Gehäuse, der nächste Uhrzeiger und so weiter.
Das Layout der Servos ist wie folgt:
Servo 0 - A3 (17) (von oben gesehen ist die Ladebuchse in Ihre Richtung, das linke Bein ist näher an der Steckdose, das Laufwerk befindet sich am Gehäuse)
Servo 1 - A2 (16) (linkes Bein näher an der Steckdose, Antrieb anheben)
Servo 2 - A1 (15) (linkes Bein näher am Knopf, auf dem Gehäuse fahren)
Servo 3 - A1 (14) (linkes Bein näher am Knopf, Antrieb anheben)
Servo 4 - PIN 5 (rechtes Bein näher am Knopf, auf dem Gehäuse fahren)
Servo 5 - PIN 4 (rechtes Bein näher am Knopf, Antrieb anheben)
Servo 6 - PIN 3 (rechtes Bein näher an der Steckdose, am Gehäuse fahren)
Servo 7 - PIN 2 (rechtes Bein näher an der Steckdose, Antrieb anheben)
Löten Sie die Signalkabel von den Antrieben gemäß der obigen Abbildung. Löten Sie Stromkabel zusammen und löten Sie zwei weitere Drähte. Einer, der den Arduino antreibt. Plus von den Batterien, in Kontakt 5V Arduino löten. Die zweite Möglichkeit besteht darin, das Bluetooth-Modul mit Strom zu versorgen. Es ist auch erforderlich, die Schaltfläche Zurücksetzen von Arduino anzuzeigen, um die Skizze auszufüllen. Wenn Sie die Drähte an Pin 11 und Pin 12 anlöten, müssen Sie eine Verbindung zum Bluetooth-Modul herstellen. Nach all den Manipulationen stellt sich ungefähr so heraus:
Und etwas näher:
Um das Bluetooth-Modul zu verbinden, müssen Sie den Dunopt 1x4-Anschluss ausgeben. Es sollte ein Plus von Batterie, GND, Kabel TX, RX haben. Auf dem Arduino Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Sie müssen TX über Bluetooth mit dem RX-Pin des Arduino, RX über Bluetooth mit dem TX-Pin des Arduino verbinden. Wir sammeln vier Drähte in einem Stecker und geben sie nach oben aus. Bluetooth-Module sind unterschiedlich, die Pinbelegung ist für jeden unterschiedlich. Schauen Sie sich daher die Signaturen der Schlussfolgerungen genau an. Bluetooth-Modul mit doppelseitigem Klebeband:
Schritt 6 Füllen Sie die Skizze aus.
Um die Skizze zu füllen, müssen Sie die Arduino IDE von herunterladen offizielle Seite.
Wir benötigen zwei Bibliotheken Servo und SoftwareSerial. Laden Sie sie herunter und installieren Sie sie in der Umgebung:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Laden Sie anschließend die Skizze herunter und füllen Sie sie aus:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Schritt 7 Verbindung zum Bedienfeld.
Als Bedienfeld verwenden wir die von mir hergestellte Bluetooth-Fernbedienung:
Es kann gemacht werden von Anweisungen.
Fügen Sie das Bluetooth-Modul wie folgt hinzu Anweisungen. Außerdem werden der Konfigurationsprozess und das Verbinden der Module zur Verbindung miteinander ausführlich beschrieben.
