Ich habe an meinem Entwurf anhand der Montageanleitung für Lego Technic 42049 teilgenommen. Der Rest ist meine Improvisation. Für die Verwaltung verwende ich ein Bluetooth-Modul, das mit einem Android-Gerät oder Computer verbunden ist.
Also brauchen wir:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5 V AT Mega 328
- 2 L9110S-Motortreiber
- 1 Servoantrieb SG-90
- Bluetooth-Modul HC-05 oder gleichwertig
- USB-UART für Arduino-Firmware
- Mini-Getriebemotor 50 U / min
- Minimotorgetriebe 100 U / min
- Motorgetriebe 6v 150 U / min
- 2 LEDs
- 2 Widerstände 150 Ohm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 einreihige Kämme PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1,2 V 1000 mA-Batterien
- Stecker Papa-Mama zwei Pin zum Draht
- Homutik
- Drähte in verschiedenen Farben
- löten
- Kolophonium
- Lötkolben
- Schrauben 3x20, Muttern und Unterlegscheiben für sie
- Schrauben 3x40
- Schrauben 3x60
Schritt 1 Hinterachsbaugruppe
Für die Bewegung verwenden wir einen Getriebemotor mit einem 6-Volt-Motor bei einer Drehzahl von 150 U / min. Die Getriebeachse muss von beiden Seiten geschnitten und auf Legoteile gelegt werden. Die Hinterachse ist wie folgt zusammengebaut:
Und auf der anderen Seite:
Schritt 2 Montage der Vorderachse
Für die Drehung der Räder ist das Servo SG-90 gut geeignet. Um es an unserem Modell zu befestigen, muss ein Durchgangsloch mit einem Durchmesser von 3,2 mm vorsichtig gebohrt werden, um die inneren Teile des Servos nicht zu berühren, oder es einfach mit einem Schreibwarenmesser geschnitten werden. Schneiden Sie auch die hervorstehenden Teile ab („Flügel“ zur Befestigung). Wir setzen einen Bolzen in das Loch ein und befestigen ihn mit Muttern. Auf der Servowelle setzen wir einen Hebel mit einem Schraubteil von lego auf:
Und auf der anderen Seite:
Schritt 3 Montage der Basis und der Kabine
Wir verbinden beide Brücken wie auf dem Foto gezeigt:
Wir bauen die Kabine zusammen (für die Schönheit benötigt):
Wir stellen die Kabine auf der Grundlage von:
Schritt 4 Setzen einer Kappe oder Klaue
Die Klaue wird von einem Mini-Motorgetriebe mit einer Drehzahl von 50 U / min angetrieben. Ich habe das Problem des Verbindens des Getriebemotors mit den Teilen des Konstrukteurs wie folgt gelöst: Ich habe eine Verbindungshülse auf die Achse des Getriebemotors gelegt und ein Stück Streichholz zur Befestigung eingesetzt. Für die Montage verwendete der Getriebemotor Metallkunststoff von einem Eisenkonstrukteur und eine Klammer. Es stellte sich Folgendes heraus:
Als nächstes sammeln wir die Klaue selbst auf dem Foto:
Wir befestigen es an der Basis:
Ein Mini-Motorgetriebe mit einer Drehzahl von 100 U / min eignet sich zum Anheben einer Klaue:
Schritt 5 Elektriker
Zur Steuerung verwenden wir das Arduino Pro Mini und das Bluetooth-Modul. Zum Anschließen der Motoren werden Motortreiber benötigt.
Anschluss aller Komponenten an Dupont-Mutter-Mutter-Kabel.Stromversorgung - 6 in Reihe geschaltete NI-Mn 1,2 V 1000 mA-Batterien. Ein Kondensator mit geringer Leistung, ein Induktor, den Sie auch finden werden, müssen Sie die Leistung des Mikrocontrollers stabilisieren. Die Anoden der beiden LEDs sind mit 4-poligem Arduino verbunden, die Kathoden mit GND. Für die verwendeten LEDs werden Widerstände ausgewählt. Wickeln Sie die Batterien der Einfachheit halber mit Klebeband auf.
Wir kleben alles auf ein doppelseitiges Klebeband auf der Grundlage von:
Schritt 6 Bluetooth-Einrichtung
Die derzeit günstigsten Bluetooth-Module sind der HC-05 und der HC-06. Sie sind in chinesischen Online-Shops reichlich vorhanden. Die Unterschiede zwischen ihnen bestehen darin, dass der erste sowohl im Master-Modus (Slave) als auch im Slave-Modus (Master) arbeiten kann. Das zweite ist ein reines Slave-Gerät. Mit anderen Worten, HC-06 kann ein gekoppeltes Gerät nicht erkennen und eine Verbindung damit herstellen, sondern nur dem Master gehorchen.
Kurze Eigenschaften der Module:
- Bluetooth-Chip - BC417143 hergestellt von
- Kommunikationsprotokoll - Bluetooth-Spezifikation v2.0 + EDR;
- Aktionsradius - bis zu 10 Meter (Leistungsstufe 2);
- Kompatibel mit allen Bluetooth-Adaptern, die SPP unterstützen;
- Die Größe des Flash-Speichers (zum Speichern von Firmware und Einstellungen) - 8 Mbit;
- die Frequenz des Funksignals - 2,40 .. 2,48 GHz;
- Host-Schnittstelle - USB 1.1 / 2.0 oder UART;
- Stromverbrauch - Der Strom während der Kommunikation beträgt 30-40 mA. Der durchschnittliche Stromwert beträgt ca. 25 mA. Nachdem die Verbindung hergestellt wurde, beträgt die Stromaufnahme 8 mA. Es gibt keinen Ruhemodus.
Normalerweise werden Module als zwei miteinander verlötete Platinen verkauft. Das kleinere ist ein Fabrikmodul, das in verschiedenen Bereichen weit verbreitet ist elektronisch Geräte. Groß - ein spezielles Steckbrett für Heimwerker. Es sieht aus wie ein kleineres Board mit einem BC417-Chip:
Und so die DIY-Module HC-05 und HC-06 selbst:
Grundsätzlich können Sie jedes beliebige Modul verwenden. Ein Modul ohne Steckbrett kostet weniger, aber dann müssen Sie sich um die 3,3-V-Stromversorgung des Moduls kümmern und sich selbst quälen, indem Sie Drähte an das Modul anlöten. Ich habe meiner Meinung nach das Optimum im Preis-Leistungs-Verhältnis HC-06 gewählt.
Wir verbinden uns wie folgt:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Für einen ordnungsgemäßen Betrieb muss das Modul konfiguriert sein. Wir werden AT-Befehle konfigurieren, die in das Terminalfenster eingegeben werden. Ich gebe ein Beispiel für die Einrichtung des HC-05-Moduls. Wenn Sie eine andere Einstellung haben, kann dies anders sein. Damit unser Modul Befehle empfängt, flashen wir zuerst das Arduino mit der folgenden Firmware:
In diesem Fall fungiert Arduino als Brücke zwischen Computern und dem Modul. In der Firmware verwende ich die SoftwareSerial-Bibliothek. Bei hohen Geschwindigkeiten funktioniert es instabil. Wenn Sie eine hohe Geschwindigkeit wünschen, können Sie das Modul direkt an die Arduino RX- und TX-Kontakte anschließen und die Firmware neu schreiben. In meinem Fall arbeiten wir jedoch mit einer Geschwindigkeit von 9600 mit dem Modul. Öffnen Sie nach der Firmware das Terminal und geben Sie Folgendes ein:
"AT" (ohne Anführungszeichen) Die Antwort "OK" sollte kommen (dies bedeutet, dass alles richtig angeschlossen ist und das Modul funktioniert).
"AT + BAUD96000" (ohne Anführungszeichen) sollte die Antwort "OK9600" kommen.
Wenn Sie die richtige Antwort haben, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
Schritt 7 Firmware
Um die Firmware und die Firmware selbst zu schreiben, verwende ich die Arduino IDE. Die aktuelle Version für heute ist 1.8. Eigentlich Firmware:
Schritt 8 Richten Sie Ihr Telefon ein.
Auf einem Android-Telefon müssen Sie ein Programm installieren, um den Roboter über Bluetooth zu steuern. Es gibt viele von ihnen. Sie können "Bluetooth Arduino" in Google Play eingeben und nach Ihrem Geschmack auswählen. Ich mochte den BT Controller. Laden Sie es herunter und installieren Sie es auf Ihrem Android-Telefon oder -Tablet. Als nächstes müssen Sie über die Android-Einstellungen eine Verbindung mit unserem Modul herstellen. Das Passwort für die Verbindung lautet "1234" oder "0000". Konfigurieren Sie als Nächstes das Programm für die entsprechenden Befehle. Die Liste ist unten.
Schritt 9 Computer-Setup (falls erforderlich)
Bei Bedarf oder einfach nur zur Steuerung können Sie einen Computer oder Laptop verwenden. Dazu muss der Computer über Bluetooth verfügen. Wir stellen die Kommunikation mit unserem Modul über die Steuerungen am Computer her. Als nächstes benötigen wir ein Terminal, um Befehle zu senden. Beliebig für Sie. Nach dem Aufzeichnen der Firmware erfolgt die Steuerung über die folgenden Tasten (Befehle):
W - vorwärts
S - zurück
A - links
D - richtig
F - Stop
G - Lenkrad
K - Scheinwerfer
L - Scheinwerfer aus
R - anheben
E - bergab
Q - Lift stoppen
T - erfassen
Y - Loslassen
H - Stop Claw
Die ständige Eingabe von Befehlen ist unpraktisch, daher empfehle ich, das Programm zum Senden von Befehlen zu verwenden. Ich benutze Z-Controller.Wählen Sie im Programm den Port (COM-Port, über den die Verbindung hergestellt wird) und konfigurieren Sie die Schlüssel für die Befehle. Richtig und intuitiv einrichten.
