In meiner Freizeit übe ich alle Arten von Arduino Projekte. Sehr oft erfordert für die Umsetzung eines Projekts der Roboter - Eine Plattform, die eine Reihe von Anforderungen erfüllt: Freizügigkeit, die Möglichkeit, zusätzliche Geräte zu installieren und Funktionen zu erweitern, sowie moderate Kosten. Hier ist eine solche Roboterplattform oder einfach ein Raupenchassis, das ich machen werde. Natürlich sende ich Ihnen die Anweisung zur Verhandlung.
Wir werden brauchen:
- Tamiya 70168 Doppelgetriebe (kann auf 70097 geändert werden)
- Tamiya 70100 Satz Rollen und Schienen
- Tamiya 70157 Plattform zur Befestigung des Getriebes (kann durch ein Stück Sperrholz 4 mm ersetzt werden)
- Kleine Stücke verzinkten Blechs
- Sperrholz 10 mm (ein kleines Stück)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (Spannungsstabilisator)
- 2 LEDs (rot und grün)
- Widerstände 240 Ohm, 2x 150 Ohm, 1,1 kOhm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 einreihige Kämme PLS-40
- 2 PBS-20-Anschlüsse
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1,2 V 1000 mA-Batterien
- Stecker Papa-Mama zwei Pin zum Draht
- Drähte in verschiedenen Farben
- löten
- Kolophonium
- Lötkolben
- Schrauben 3x40, 3x20, Muttern und Unterlegscheiben für sie
- Schrauben 5x20, Muttern und verstärkte Muttern an ihnen
- bohren
- Bohrer für Metall 3 mm und 6 mm
Schritt 1 Schneiden Sie das Metall.
Zuerst müssen wir aus Blech (vorzugsweise verzinkt) schneiden, um vier Teile zu schneiden. Zwei Teile pro Spur. Für diesen Scan haben wir zwei Details ausgeschnitten:
Die Punkte geben die Stellen an, an denen Löcher gebohrt werden müssen. Der Durchmesser des Lochs ist in der Nähe angegeben. Zum Aufhängen mit einer Rolle werden 3 mm Löcher benötigt, zum Durchführen von Drähten 6 mm. Nach dem Schneiden und Bohren müssen Sie alle Kanten durchfeilen, ohne scharfe Ecken zu hinterlassen. Biegen Sie entlang der gestrichelten Linien um 90 Grad. Seien Sie aufmerksam! Wir biegen den ersten Teil in eine beliebige Richtung und den zweiten Teil in die entgegengesetzte Richtung. Sie müssen symmetrisch gebogen sein. Es gibt noch eine Nuance: Es ist notwendig, Löcher für selbstschneidende Schrauben zu bohren, mit denen unsere Platten an der Basis befestigt werden. Tun Sie dies, wenn die Basis bereit ist. Wir setzen den Rohling auf die Basis und markieren die Bohrstellen so, dass die Schrauben in die Mitte der Spanplatte fallen. Beim zweiten Scan machen wir zwei weitere Details:
Das innere Rechteck muss geschnitten werden. Als nächstes machen wir dasselbe, schneiden, bohren, reinigen. Und am Ende bekommen wir die Lücken:
Schritt 2 Bereiten Sie die Basis vor.
Wir montieren das Getriebe gemäß den beigefügten Anweisungen. Wir befestigen es an der Baustelle. Wenn es keine Plattform gibt, schneiden wir ein Rechteck von 53 x 80 mm aus 4 mm Sperrholz und befestigen das Getriebe daran. Nehmen Sie 10 mm Sperrholz.Schneiden Sie zwei Rechtecke 90x53 mm und 40x53 mm. Innerhalb des kleinen Rechtecks schneiden wir ein weiteres Rechteck aus, so dass wir einen Rahmen mit einer Wandstärke von 8 mm erhalten.
Drehen Sie alles wie auf dem Foto gezeigt:
Bohren Sie in die Ecken der Plattform Löcher von 6 mm und setzen Sie unsere 5x20 Schrauben in sie ein. Von oben wickeln wir verstärkte Muttern. Sie werden für die spätere Montage verschiedener Mechanismen oder Platinen benötigt. Der Einfachheit halber kleben wir sofort die LEDs:
Schritt 3 ist ein Elektriker.
Zur Kontrolle werden wir Arduino Nano verwenden. DVR 883 Motortreiber. Auf der Leiterplatte montieren wir alles nach dem Schema.
L1 ist ein Induktor und C1 wird benötigt, um die Arduino-Spannung zu stabilisieren. Die Widerstände R1 und R2 vor den Motoren sind strombegrenzend. Ihre Nennleistung muss für bestimmte Motoren ausgewählt werden. Sie funktionieren gut für mich bei 3 Ohm. Zum Laden der Batterien wird LM317 benötigt. Der Eingang kann mit einer Spannung von 9,5 V bis 25 V versorgt werden. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. Die „Pins“ auf der linken Seite werden für die spätere Verbindung verschiedener Geräte (Bluetooth, 433-MHz-Kommunikationsmodul, IR, Servo usw.) verwendet. Für die Stromversorgung werden 6 Ni-Mn 1,2 V 1000 mA-Batterien verwendet, die in Reihe gelötet und mit Klebeband gewickelt sind.
Schritt 4 sammeln wir die Basis.
Wir nehmen unsere Basis, auf ein doppelseitiges Klebeband kleben wir ein Brett darauf. Die Metallteile für den ersten Scan müssen an kleinen, selbstschneidenden Schrauben an der Basis an den Seiten festgeschraubt werden. Achten Sie darauf, es so zu verschrauben, dass das extreme 6-mm-Loch auf der Ausgangsachse des Getriebes liegt. Die Unterseite des Teils sollte parallel zur Basis und symmetrisch zum zweiten gleichen Teil sein. Das Ergebnis sollte sein:
Um unsere zu geben hausgemacht ästhetisches Aussehen, fügen Sie ein paar Details hinzu. Dies ist optional. Schneiden Sie aus weißem Kunststoff ein Rechteck von 110 x 55 mm aus und biegen Sie es wie auf dem Foto gezeigt. Der Schwanz ist ebenfalls optional, aber mir hat gefallen, wie er beim Bewegen aussieht und wackelt:
Diese Abdeckung deckt das Getriebe ab, damit kein Schmutz in das Getriebe gelangt und weniger Geräusche verursacht. Als nächstes schneiden wir auch ein 52x41 mm großes Rechteck aus weißem Kunststoff. Wir machen Löcher für die Verbindung des Arduino und des Netzschalters wie auf dem Foto:
Kleben Sie alles auf ein doppelseitiges Klebeband:
Aufkleber für Schönheit.
Diese beiden Teile können aus nahezu jedem vorhandenen Material hergestellt werden. Es kann dicker Karton (der dann gestrichen werden kann), Faserplatte, dünnes Sperrholz oder ein Stück Kunststoff jeder Farbe sein. Vergessen Sie nicht die Batterien. Kleben Sie sie auf ein doppelseitiges Klebeband am rechten Metallteil der Basis:
Schritt 5 Raupen.
Hier benötigen wir unsere zweiten Scan-Leerzeichen. Wir setzen Schrauben mit einem 3x20 halbzylindrischen Kopf in das 3 mm Loch ein. Setzen Sie die Unterlegscheiben auf und ziehen Sie die Muttern fest:
Unterlegscheiben müssen vor den Rollen getragen werden. Ich war nicht zu faul und bestellte Plastikscheiben. Sie können gewöhnliches Metall verwenden, aber dann sind unsere Tracks sehr laut. Nach den Rollen ziehen wir die Muttern fest, ohne sie festzuziehen, damit sich die Rollen frei drehen.
Wir haben Gummiketten auf die Rollen gelegt. Wir legen die Platte zusammen mit den Rollen auf die Basis und stellen sicher, dass die Schrauben in die Löcher fallen. Und die Muttern festziehen. Wir bekommen ein fast fertiges Kettenfahrwerk:
Schritt 6 Firmware.
Meiner Meinung nach ist es am bequemsten, Firmware in die Arduino IDE zu schreiben. Das von uns zusammengebaute Chassis ist universell und je nach Verwendungszweck ist Firmware erforderlich. Sie können ein Bluetooth-Modul anschließen und mit Ihrem Telefon oder Computer steuern. Es ist auch möglich, einen IR-Sensor anzuschließen und eine IR-Fernbedienung zu verwenden. Eine weitere Steuerungsoption ist die Verwendung eines 433-MHz-Moduls zur Kommunikation mit der Fernbedienung. Basierend auf dem Chassis ist es möglich, einen Roboter zu erstellen, der der Linie folgt, oder einen anderen autonomen. Ich poste Firmware für Bluetooth, 433 MHz und IR.
