Ein einfacher Roboter für Anfänger

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 * Code geschrieben von Nikodem Bartnk
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 * C von Nikodem Bartnik
 * Wenn Sie Fragen haben, können Sie hier schreiben:
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// Drehzahl der Motoren zwischen 0 und 255, wenn Sie möchten, können Sie sie ändern
int pwm_speed = 255;
// Trigger des Ultraschallsensors
int trig = 12;
// Echo des Ultraschallsensors
int echo = 13;

void setup () {

  // Stifte für Motorsteuerung
PinMode (11, OUTPUT);
PinMode (10, OUTPUT);
PinMode (9, OUTPUT);
PinMode (6, OUTPUT);
PinMode (5, OUTPUT);
PinMode (3, OUTPUT);
// Trigger als Ausgang und Echo als Eingang für Ultraschallsensor setzen
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (Echo, INPUT);

}}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int Dauer = PulsIn (Echo, HIGH);
int Entfernung = Dauer / 29/2;

if (Entfernung> 10) {
   // um 100 ms vorwärts bewegen
   vorwärts (100);
} else if (Abstand <10) {
  // um 1000ms rückwärts = 1 Sekunde
  rückwärts (1000);
  // links um 1000ms = 1 Sekunde
   links (1000);
}}
}}

// Funktion zum Geradeausfahren
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}}

// Funktion zum Umkehren
ungültig rückwärts (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}}

// Funktion zum Linksabbiegen
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  delay (delay_time);
}}

// Funktion zum Abbiegen nach rechts
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}}

// Funktion zum Stoppen von Motoren
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  delay (delay_time);
}}