Die Basis des Roboters ist ein Mikrocontroller Arduinowelches verwendet wird, um es zu steuern. Standalone der Roboter hat zwei verschiedene Management-Programme. Das erste Programm ermöglicht es dem Roboter, Hindernisse auf seinem Weg zu vermeiden. Um sie zu bestimmen, verwendet der Robocar zwei Ultraschallsensoren. Das zweite Programm erstellt einen Plan der umgebenden Objekte unter Verwendung eines zweidimensionalen Arrays. Nachdem der Roboter Daten von einem zweidimensionalen Datenarray empfangen hat, weiß er, wo und was sich um ihn herum befindet.
Material:
- Ultraschallsensoren 2 Stück (4 Stück für zukünftige Upgrades)
- Servos 4 Stk
- Arduino (Autor verwendet das Modell Uno)
- Steckbrett
- Drähte
- Batterien 9,6 V 2 Stck
- Batterie 9V
- Räder 4 Stk
- Isolierband
- Muttern, Schrauben usw.
Erster Schritt. Der mechanische Teil.
Zunächst benötigt der Roboter ein solides Chassis. Der Artikel enthält ein Foto des Roboters, aber es spielt keine Rolle, welches Chassis verwendet werden soll und wie es hergestellt wird. Der Autor hat drei verschiedene Versionen des Roboters hergestellt. In dem Artikel werden nur zwei Optionen berücksichtigt, da die dritte nicht besonders erfolgreich war. Die erste Version des Roboters hatte eine Form, die einem Lastwagen ähnelte. Es hatte eine große Größe, aber eine ziemlich niedrige Geschwindigkeit und war schlecht eingesetzt. Darüber hinaus ist ein großer Roboter nicht sehr bequem zu bedienen. Die zweite Option ist durchdachter, sie ist viel kleiner und kompakter geworden.
Zunächst werden Servoantriebe auf dem Fahrgestell platziert, so dass Räder auf ihre Wellen gesetzt werden können. Der Autor verwendet vier Räder. Wenn Sie leistungsstarke Servos nehmen, können Sie im Allgemeinen zwei Räder verwenden. Gleichzeitig muss das Chassis so angeordnet sein, dass genügend Platz für Batterien, eine Leiterplatte und Arduino vorhanden ist.
Nach dem Einbau der Servos setzen sie die Räder. Der Autor hat auf der Welle nach dem Rad zusätzlichen Schutz gegen Radentgleisung eingebaut. An der Vorderseite des Roboters sind zusätzlich zwei Räder installiert, die dem Roboter helfen können, auf Bordsteine oder andere kleine Hindernisse zu fahren, wenn er gegen diese stößt. Um die Reibung an den Hinterrädern zu verringern, wurde ein elektrisches Klebeband hinzugefügt.
Als nächstes wird das Batteriefach installiert. Der Autor nahm das Vex-Ladegerät und modifizierte es, um die Motoren anzutreiben, nicht um die Batterien aufzuladen.Nachdem die Platine entnommen wurde, werden die Plus- und GND-Drähte daraus verlötet, die zum Batterieladeanschluss führen. Dann werden die schwarzen Drähte der beiden Batterien mit dem GND-Ladekabel und die roten Drähte der Batterien mit dem Pluskabel des Ladegeräts verlötet. Dann werden diese Drähte mit der Platine verbunden. Danach fertigt der Autor Halterungen für die Installation von Ultraschallsensoren an der Vorderseite des Roboters. Wenn Sie zusätzliche Sensoren hinzufügen müssen, müssen Sie die Halterung verlängern.
Schritt zwei Elektronisch Teil.
Für diesen Schritt sind keine weiteren Kenntnisse in der Elektronik erforderlich. 9,6-V-Batterien sind parallel geschaltet. Wenn Sie jedoch das Batteriefach des Ladegeräts verwenden, müssen Sie nichts tun, da dies bereits geschehen ist. Ferner sind gemäß dem folgenden Diagramm alle Komponenten verbunden. Es ist zu beachten, dass je nach Länge des Gehäuses Kabel ausgewählt oder verlängert werden müssen, da sie möglicherweise auf der Platine fehlen. Ein Signaldraht wird für das erste und zweite Servo und für das dritte und vierte Servo verwendet. Dies erfolgt für den Synchronbetrieb des ersten und zweiten Servos, da diese einseitig angeordnet sind, gilt dies auch für das dritte und vierte Servo.
Um zusätzliche Sensoren oder Servos hinzuzufügen, erfolgt alles nach dem gleichen Prinzip: Das Signalkabel wird an das Arduino angeschlossen, GND an Schwarz und 5 V an das rote Kabel. Es ist zu beachten, dass GND von Motoren an die GND-Batterie und Arduino angeschlossen werden muss.
Schritt drei Der Software-Teil.
Um Code zu schreiben, verwendete der Autor die Verarbeitung. Für die Navigation wird ein zweidimensionales Array verwendet (Arraything), in das die Werte 0 oder 1 eingegeben werden. Wenn Sie 1 eingeben, zeigt dies ein Objekt an, was bedeutet, dass der Roboter nur mit 0 fährt. Der Code kann unten heruntergeladen werden.
