Der Roboter arbeitet auf dem Brett Arduino. Eine Computereinheit wird als Stromquelle verwendet.
Materialien und Werkzeuge:
- 6 Servomotoren;
- Acryl mit einer Dicke von 2 mm (und ein weiteres kleines Stück mit einer Dicke von 4 mm);
- ein Stativ (um eine Basis zu schaffen);
- Ultraschall-Abstandssensor Typ hc-sr04;
- Arduino Uno Controller;
- Leistungsregler (unabhängig hergestellt);
- Stromversorgung von einem Computer;
- Computer (zum Programmieren von Arduino benötigt);
- Drähte, Werkzeuge und mehr.
Herstellungsprozess:
Erster Schritt. Wir montieren den mechanischen Teil des Roboters
Das mechanische Teil wird sehr einfach zusammengebaut. Zwei Acrylstücke müssen mit einem Servomotor verbunden werden. Die beiden anderen Links sind auf ähnliche Weise verbunden. Der Griff ist am besten online zu kaufen. Alle Elemente sind mit Schrauben befestigt.
Die Länge des ersten Teils beträgt ca. 19 cm und des zweiten ca. 17,5 cm. Der vordere Lenker hat eine Länge von 5,5 cm. Die Größe der anderen Elemente liegt nach eigenem Ermessen.
Der Drehwinkel an der Basis des mechanischen Arms sollte 180 Grad betragen, daher müssen Sie einen Servomotor von unten installieren. In unserem Fall muss es in eine Discokugel eingebaut werden. Der Roboter ist bereits am Servomotor installiert.
Für die Installation eines Ultraschallsensors benötigen Sie ein 2 cm dickes Stück Acryl.
Zum Einbau des Greifers benötigen Sie mehrere Schrauben und einen Servomotor. Sie müssen den Schaukelstuhl vom Servomotor nehmen und kürzen, bis er zum Griff kommt. Dann können Sie die beiden kleinen Schrauben festziehen. Nach dem Einbau muss der Servomotor ganz nach links gedreht und die Greifbacken zusammengeführt werden.
Jetzt ist der Servomotor auf 4 Schrauben montiert, wobei darauf zu achten ist, dass er sich in der äußersten linken Position befindet und die Lippen zusammengebracht werden.
Jetzt kann das Servo an die Platine angeschlossen werden und prüfen, ob der Greifer funktioniert.
Schritt zwei Roboter Hintergrundbeleuchtung
Um den Roboter interessanter zu machen, kann er von hinten beleuchtet werden. Dies geschieht mit Hilfe von LEDs in verschiedenen Farben.
Schritt drei Verbindung e Teile
Die Hauptsteuerung für den Roboter ist das Arduino-Board. Als Stromquelle wird eine Computereinheit verwendet, an deren Ausgängen muss eine Spannung von 5 Volt ermittelt werden. Es sollte sein, wenn Sie die Spannung an den roten und schwarzen Drähten mit einem Multimeter messen. Diese Spannung wird benötigt, um die Servomotoren und den Abstandssensor mit Strom zu versorgen. Das gelbe und schwarze Kabel des Gerätes erzeugt bereits 12 Volt, sie werden für den Arduino benötigt.
Für Servomotoren müssen Sie fünf Anschlüsse herstellen. Wir verbinden 5V mit dem positiven und negativen mit dem Boden. Der Abstandssensor ist auf die gleiche Weise angeschlossen.
Es gibt auch eine Power-LED auf der Platine. Ein 100 Ohm Widerstand zwischen + 5V und Masse wird verwendet, um es anzuschließen.
Die Ausgänge der Servomotoren sind mit den PWM-Ausgängen des Arduino verbunden. Solche Stifte auf der Platine sind durch das Symbol „~“ gekennzeichnet. Der Ultraschall-Abstandssensor kann an die Pins 6 und 7 angeschlossen werden. Die LED ist mit Masse und dem 13. Pin verbunden.
Jetzt können Sie mit der Programmierung beginnen. Bevor Sie eine Verbindung über USB herstellen, müssen Sie sicherstellen, dass die Stromversorgung vollständig ausgeschaltet ist. Beim Testen des Programms muss auch die Stromversorgung des Roboters ausgeschaltet werden. Andernfalls erhält der Controller 5 V von USB und 12 V von der Stromversorgung.
In der Abbildung sehen Sie, dass Potentiometer zur Steuerung der Servomotoren hinzugefügt wurden. Sie sind keine notwendige Komponente des Roboters, aber ohne sie funktioniert der vorgeschlagene Code nicht. Potentiometer sind an die Stifte 0,1,2,3 und 4 angeschlossen.
Die Schaltung hat einen Widerstand R1, der durch ein Potentiometer von 100 kOhm ersetzt werden kann. Auf diese Weise können Sie die Helligkeit manuell anpassen. Die R2-Widerstände haben einen Nennwert von 118 Ohm.
Hier ist eine Liste der Hauptknoten, die verwendet wurden:
- 7 LEDs;
- R2 - 118 Ohm Widerstand;
- R1 - 100 kΩ Widerstand;
- wechseln;
- Fotowiderstand;
- Transistor bc547.
Schritt vier Programmierung und erster Start des Roboters
Zur Steuerung des Roboters wurden 5 Potentiometer verwendet. Es ist durchaus möglich, eine solche Schaltung durch ein Potentiometer und zwei Joysticks zu ersetzen. Der Anschluss eines Potentiometers wurde im vorherigen Schritt gezeigt. Nach der Installation kann der Skchech-Roboter getestet werden.
Die ersten Tests des Roboters zeigten, dass die installierten Futuba s3003-Servomotoren für den Roboter schwach waren. Sie können nur zum Drehen des Arms oder zum Greifen verwendet werden. Stattdessen installierte der Autor mg995-Motoren. Eine ideale Option wären mg946-Motoren.
Das ist alles, der Roboter ist bereit. Jetzt können Sie es erleben, verbessern und interessant genießen hausgemacht.