Ein Roboter, der einer Linie folgt oder einen anderen einfachen Algorithmus ausführt, wird niemanden lange überraschen. Es sei denn natürlich, er ist nicht so klein wie diese drei hausgemacht Autor unter dem Spitznamen Shlonkin. Wenn Sie sie von vorne und unten betrachten, wird deutlich, wie sie sich voneinander unterscheiden:
Im ersten Roboter sind beide Fototransistoren nach unten gerichtet, und es gibt eine weitere LED, die ebenfalls nach unten gerichtet ist. Es kann die aktuelle Helligkeit der Oberfläche unter jeder von ihnen und ihre Änderung beim Bewegen bestimmen. Insbesondere kann es so programmiert werden, dass es sich wie ein Klassiker verhält der Roboterder Linie folgen:
Im zweiten Roboter ist nur einer der beiden Fototransistoren nach unten gerichtet. Daher kann er der Linie nicht folgen, weil er nicht bestimmen kann, in welche Richtung er sich drehen soll. Dank des nach vorne gerichteten zweiten Fototransistors wird jedoch die Helligkeit der vorgelagerten Lichtquelle oder die Beleuchtungsstärke der Oberfläche des vorgelagerten Objekts bestimmt. Der Roboter hat auch drei parallele LEDs, von denen zwei nach vorne und leicht zur Seite leuchten und die dritte nach unten. Sie können sie nur gleichzeitig verwalten.
Der dritte Roboter hat einen Fototransistor, der nach vorne gerichtet ist, und an den Seiten befinden sich zwei unabhängig voneinander gesteuerte LEDs, die ebenfalls nach vorne gerichtet sind. Durch abwechselndes Schalten können Sie anhand des Signals vom Fototransistor feststellen, auf welcher Seite sich das Hindernis befindet, und es umgehen. Die Softwareunterstützung für diese Funktion ist noch nicht bereit. Aufgrund der Tatsache, dass der Roboter keinen nach unten zeigenden Fototransistor hat, war es notwendig, einen Stopp darunter zu platzieren.
Alle drei Roboter werden auf ATtiny85-Mikrocontrollern hergestellt und mit LIR2032-Batterien betrieben, die die gleiche Größe wie CR2032-Zellen haben, aber im Gegensatz zu ihnen wiederaufladbar sind. In Japan, wo der Autor lebt, können solche Batterien als Teil wiederaufladbarer Taschenlampen in Geschäften "alles für 100 Yen" gekauft werden. Aufgrund der Tatsache, dass die Anzahl der Fototransistoren und LEDs in Mikrorobotern unterschiedlich ist, sind auch ihre Schaltungen unterschiedlich. In allen Fällen werden die Motoren jedoch von sehr interessanten 2N7002K-MOS-Transistoren mit eingebauten Schutzdioden und Zenerdioden gesteuert. Im zweiten Roboter, in dem drei LEDs parallelisiert sind, sind sie nicht direkt, sondern über einen Schlüssel am selben Transistor mit dem Mikrocontroller verbunden.
Alle Fototransistoren werden als Elektromotoren vom Typ ASDL-6620 verwendet - von in der Vergangenheit beliebten Pagern. Von den ähnlichen Motoren, die heute in Mobiltelefonen verwendet werden, unterscheiden sie sich in der Größe. Die Exzenter werden von den Motorwellen entfernt, stattdessen werden die Rollen vom Rohr aufgesetzt.
Software für Roboter ist in zwei Versionen erhältlich. davon ist bestimmt für Arduino Die IDE, eine weitere aus Github entfernte IDE (der Link ist im Original unterbrochen, daher wird er hier nicht angezeigt), ist in C ++ geschrieben, verwendet jedoch weiterhin Arduin-Bibliotheken. Der erste Mikroroboter, auf dem diese Software ausgeführt wird, fungiert als klassischer Roboter, der der Linie folgt, der zweite untersucht die Oberfläche und gibt anderen Robotern der gleichen Art Lichtsignale, und der dritte umgeht Hindernisse, nachdem der Entwickler diesen Teil der Software abgeschlossen hat. Die ersten beiden Roboter sind auf Steckbrettern vom Typ Perfboard montiert, der dritte auf einer Leiterplatte.